Подчёркивание для выделения использовали на печатных машинках, где жирный и курсив были невозможны технически. А на вебе подчёркивание всегда читается как ссылка, даже если в вашем дизайне вы ссылки не подчёркиваете.

Так что, конечно, в вашем случае надо выделять жирным. Это стандартный приём, который называется «заголовок в подбор с последующим текстом».