Маргарита, такие правила есть, но меня удивляет, что вы задаёте вопрос именно так. Глазами же видно, что жёлтый и белый плохо читаются друг на друге, при чём тут правила? В вашем примере, кстати, жёлтый — весьма оранжевый, что спасает его от нечитаемости. Если написать прям жёлтым, то станет совсем тяжёло. Но с другой стороны, очевидно же, что, скажем, фиолетовый читается лучше?
Жёлтый — самый светлый цвет во всей палитре, поэтому даже в гостах указано, что контрастный ему цвет — чёрный, а не белый:
Из материалов лекции «Безопасность» курса «Навигация в общественных местах»
На схеме метро жёлтая линия — тоже единственная, чья цифра написана чёрным:
Разворот из книги «Дизайн транспортных схем»